おそらくあなたのlsはls --color=autoにエイリアスされており、これはlsに出力がttyであるときにのみ色を使用するように指示します。 ls --color（道徳的にls --color=alwaysと同等）を実行すると、色が強制的にオンになります。
これを行うためにエイリアスを変更することもできますが、私はそれを本当に良いアイデアとは言いません。 --colorを使用して別のエイリアスを作成することをお勧めします。
lessには-Rも必要です。
次のように-Rオプションを使用して試してみてください。
command | less -R
これは、次のようなワンライナーで私にとってはうまくいきます：
ls -la | grep --color=always bash | less -r
そしてこのようにも：
ls --color | less -R
ただし、-colorパラメータを使用して、プライマリ出力（この場合はlsの出力）を少し調整する必要があります。