インバースキネマティクスの計算方法
インバースキネマティクスを使用して回転角度を計算する方法を知りたい。これをリアルタイムの3Dアニメーションに使う予定です。特定の解決策を詳述している優れた文献を知っている人はいますか？
以下のリソースは、インバースキネマティクス問題の一般的な数値手法を調査しています。
サミュエル・R・バス。 ヤコビアン転置、疑似逆および減衰最小二乗法による逆運動学の紹介
ビル・バクスター。 インバースキネマティクス用の高速数値手法
クリス・ウェルマン。 アーティキュレートされた図形の操作のためのインバースキネマティクスと幾何学的制約
バスの調査は、複数の四肢について明確に説明しているため、特に興味深いかもしれません。
アニメーション用のIKシステムは、通常、複数の、場合によっては競合する制約をサポートする必要があります。たとえば、片方の腕がレールにつかまり、もう一方の腕がターゲットに手を伸ばすことができます。
- 建民趙とノーマンバドラー。 高度に連結された図のための非線形プログラミングを使用したインバースキネマティクスポジショニング
6dof産業用ロボットは一般に閉じた形をしていますIKソリューション、Andrewが言及し、egCraig：Introduction to Robotics 。フィギュアアニメーションにさらに役立つ7dof人間のような腕と脚のメソッドです。
ウィキペディアから：
ikfast プログラムは、最も一般的なロボットマニピュレータの完全な解析ソリューションを解き、それらのC++コードを生成できます。生成されたソルバーは、ほとんどの縮退したケースをカバーし、最近のコンピューターではマイクロ秒で終了します。
あなたは見ることができます：
- 応用ロボット工学の理論：Reza N. Jazarによる運動学、ダイナミクス、および制御（第2版）。悪くはないが、私の意見では、ヤコビアンの計算はひどくカバーされています。
- ロボット工学：モデリング、計画、制御Bruno Siciliano。この本も素晴らしいし、実装するヤコビアン計算をうまくカバーしています。
- Luigi Biagiotによる自動機械とロボットの軌道計画。また、非常に親切でよく書かれた本。
https://github.com/kirillv/cpp-inverse-kinematics-library も参照してください。C++でいくつかのアルゴリズム（ヤコビ行列の転置、ヤコビ行列の逆行列、DLS）を示し、IK。
トーマスケインはダイナミクスに関する世界の権威の一人です。私は彼の "Dynamics" テキストを強くお勧めしますが、気弱な人や数学が苦手な人には向いていません。