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matrix_float4x4をx y z空間に変換する

私はARKitを使用しており、カメラの位置を回転および（x、y、z）座標として実世界空間で取得しようとしています。私がなんとかして得ることができるのはmatrix_float4x4だけです。これはよくわかりません。オイラー角は回転のみを示します。

これが私が現在持っているものです：

let transform =  sceneView.session.currentFrame?.camera.transform
let eulerAngles =  sceneView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles

これが私が得ている出力です：

eulerAngles: float3(-0.694798, -0.0866041, -1.68845)

transform: __C.simd_float4x4(columns: (float4(-0.171935, -0.762872, 0.623269, 0.0), float4(0.982865, -0.0901692, 0.160767, 0.0), float4(-0.0664447, 0.640231, 0.765304, 0.0), float4(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)))

matrix_4x4を変換する方法はありますか、またはこの情報を取得する簡単な方法はありますか？

ありがとう！

swift3arkit
13
Jonathan Plackett

私はそのためにmatrix_float4x4拡張を使用しています：

extension matrix_float4x4 {
    func position() -> SCNVector3 {
        return SCNVector3(columns.3.x, columns.3.y, columns.3.z)
    }
}

使用：

let position = transform.position()

または、コードで位置を直接変換できます：

let position = SCNVector3(
    transform.columns.3.x,
    transform.columns.3.y,
    transform.columns.3.z
)
23
Vasilii Muravev

4x4マトリックスは、すべての3D視覚化と数学の基礎となるため、それらについて学習する必要があります。

  • 4x4マトリックスから位置を取得するには、エントリm41、m42、m43を使用します。
  • 回転を取得するには、m11 ... m33で3x3行列を使用します。
8
Christopher Oezbek

カメラの位置を取得する2つの方法：

  1. セッションのcurrentFrameプロパティを使用すると、カメラの変換を取得し、それを使用して位置を取得できます。

    matrix_float4x4 cameraTransform = self.sceneView.session.currentFrame.camera.transform;
SCNVector3 cameraPosition = SCNVector3Make(cameraTransform.columns[3].x, 
cameraTransform.columns[3].y, cameraTransform.columns[3].z);

  2. または、sceneViewのpointOfViewプロパティを使用してカメラの位置を取得します。

    SCNVector3 cameraPosition = self.sceneView.pointOfView.worldPosition;
2
SilentK