一度に複数の投稿の投稿条件を取得しますか？
wp_get_post_termsを使用して単一の投稿の用語を取得できることはわかっていますが、（ループを作成せずに）すべての用語を投稿の配列で使用する方法はありますか？
それは wp_get_object_terms になります。入力としての投稿IDの配列と、用語を取得する分類法が必要です（たとえば本）。これはうまくいくはずです（未テスト）。
$my_query = new wp_query ($args);
$my_posts = $my_query->posts;
$my_post_ids = wp_list_pluck ($my_posts, 'ID');
$my_terms = wp_get_object_terms ($my_post_ids, 'books');