何らかの形式のフォーマット変換を行うときはいつでも、実際の品質の低下につながる可能性がありますが、賢明に行われた場合、品質の低下を検出することはできません。私はこれを Handbrake のようなツールでいつもやっています。
生活を楽にするために、ffmpegにはプリセットが付属しており、オプションを簡単に設定して、検出可能な品質の低下を最小限に抑えることができます。 x264にエンコードする場合は、たとえば-vcodec libx264 -vpre lossless_mediumを使用できます。
選択は、目的の宛先形式、および使用するツールによって異なります。
コンテナを変更したい場合、つまり、コーデックを変更せずにVOBをMP4またはMKVに（たとえば、MPEG2をH.264に））したい場合は、はい、ロスレスで実行できます。次のように：
ffmpeg -i your_VOB_file.VOB -c:v copy -c:a copy output.mp4